简介 HF-Net：是一种大尺度下的稳健分层定位算子,论文为 CVPR 2019《HF-Net: Robust Hierarchical Localization at Large Scale》。 引入了六自由度视觉定位方法，该方法准确，可扩展且有效，使用HF-Net（单层深度神经网络用于描述子的提取(类